Jak udokumentować sprzedaż samochodu stanowiącego współwłasność trzech osób, z których jedna jest przedsiębiorcą

Czy sprzedaż samochodu stanowiącego współwłasność trzech osób (samochód nabyty w drodze spadku) należy udokumentować fakturą VAT czy umową kupna-sprzedaży? Samochód był wykorzystywany przez jednego ze współwłaścicieli (spadkobierców) w prowadzonej przez niego działalności gospodarczej.