Działalność na terenie dwóch krajów UE - gdzie powstaje obowiązek ubezpieczeń?

Od kilku lat prowadzę pozarolniczą działalność w Polsce. Przez pewien okres będę w jej ramach wykonywał również pracę na terenie Niemiec. Czy będę mógł pozostać w ubezpieczeniu społecznym w Polsce, czy obejmie mnie system niemieckiego ubezpieczenia? Czy muszę zgłosić prowadzoną działalność w niemieckiej instytucji ubezpieczeniowej?