Jak w zadaniowym systemie czasu pracy uniknąć godzin nadliczbowych

Niedawno rozwiązaliśmy umowę o pracę z pracownikiem zatrudnionym w zadaniowym systemie czasu pracy. Były pracownik wystąpił do sądu pracy z pozwem przeciwko naszej firmie o rekompensatę pracy w godzinach nadliczbowych. Czy pracownik pracujący w tym systemie ma prawo do świadczeń za godziny nadliczbowe, jeżeli sam decyduje, ile godzin będzie pracował w danym dniu? Co należy zrobić i na co zwrócić uwagę, aby w przyszłości uniknąć takich sytuacji?