Jak rozliczyć faktycznie poniesione koszty przy umowie-zleceniu

Podpisałem z firmą umowę-zlecenie na przegląd serwisowy ich urządzeń produkcyjnych. Realizacja umowy wymaga ode mnie częstych wyjazdów, które odbywam własnym samochodem osobowym. Nie prowadzę działalności gospodarczej. Czy przy umowie-zleceniu mogę rozliczyć w kosztach wydatki na paliwo, które ponoszę w celu realizacji tej umowy?