Jak prawidłowo udokumentować sprzedaż firmowego samochodu, który pierwotnie był zakupiony prywatnie

Zakup auta został dokonany na podstawie umowy kupna–sprzedaży. Samochód następnie „wciągnięto” do firmy, amortyzowano, ale nie odliczono VAT przy nabyciu (rok 2015). W trakcie użytkowania wystawiano faktury za benzynę oraz usługi warsztatowe, od których odliczano 50% podatku VAT (samochód osobowy). Czy przy sprzedaży należy wystawić zwykłą fakturę, czy fakturę VAT marża? Czy trzeba odprowadzić podatek VAT do urzędu skarbowego?