Czy w trakcie pobierania świadczenia rehabilitacyjnego można uzyskać rentę

Nasz pracownik pobiera świadczenie rehabilitacyjne. Okazuje się jednak, że leczenie i rehabilitacja nie rokują odzyskania przez niego zdolności do pracy. Czy w trakcie pobierania świadczenia rehabilitacyjnego ZUS może przyznać mu (zamiast tego świadczenia) rentę z tytułu niezdolności do pracy? Jakie warunki powinien spełnić, aby uzyskać rentę i jakie dokumenty należy złożyć do ZUS?