Czy wycofanie samochodu z działalności do majątku prywatnego podlega VAT, jeśli przy jego nabyciu nie przysługiwało prawo do odliczenia

Prowadzę obsługę księgową jednoosobowych działalności gospodarczych. W ewidencji środków trwałych moich klientów znajdują się samochody, które zostały wprowadzone do firmy kilka lat temu na podstawie oświadczenia lub umowy kupna–sprzedaży zawartej na osobę fizyczną. Przy ich nabyciu nie wystąpił podatek VAT do odliczenia.

Obecnie klienci planują wycofać te samochody z działalności gospodarczej i przekazać je do majątku prywatnego. Czy takie wycofanie należy traktować jako czynność podlegającą opodatkowaniu VAT, a w konsekwencji – czy trzeba naliczyć VAT należny z tytułu przekazania środka trwałego na cele osobiste?