Czy mogę sprzedać firmowy samochód kupiony na VAT‑marża bez VAT

PROBLEM

Prowadzę jednoosobową działalność gospodarczą i posiadam samochód osobowy ujęty w ewidencji środków trwałych. Pojazd został zakupiony na podstawie faktury VAT-marża, co oznacza, że przy jego nabyciu nie przysługiwało prawo do odliczenia podatku VAT. Samochód był wykorzystywany w działalności gospodarczej, jednak nie był amortyzowany.

Planuję sprzedaż pojazdu i zastanawiam się, czy wystawić fakturę z 23% VAT, zastosować VAT marża, czy mogę najpierw przekazać auto na cele osobiste i sprzedać je bez VAT? Która forma sprzedaży jest prawidłowa i najbezpieczniejsza podatkowo, zarówno na gruncie VAT, jak i podatku dochodowego?