Kiedy powstaje obowiązek podatkowy przy dostawie towarów wysyłanych do nabywcy

Proszę o informację, jak ustalić moment powstania obowiązku podatkowego w VAT, gdy towar jest wysyłany do nabywcy albo jest odbierany przez przewoźnika zamówionego przez nabywcę. Czy dostawa towarów nastąpi w momencie wydania towaru z magazynu, czy też w momencie otrzymania wysłanego towaru przez nabywcę?