W jaki sposób wynająć pracowników od innej firmy

Zamierzamy wynająć pracowników do pracy na produkcji od innej firmy. Nie chcemy tego robić za pośrednictwem agencji pracy tymczasowej. Wynajęci pracownicy podlegaliby przełożonym u nas. Czy jest to dopuszczalne i zgodne z prawem pracy?