Czy należy ewidencjonować na kasie nieodpłatne przekazanie samochodu nabytego bez VAT

Spółka jest podatnikiem VAT. Zamierzamy przekazać nieodpłatnie na rzecz naszego pracownika samochód firmowy. Pracownik ten znalazł się w bardzo trudnej sytuacji życiowej. Wychowuje dwójkę niepełnosprawnych dzieci, które musi regularnie dowozić na badania i rehabilitację do szpitala oddalonego od jego miejsca zamieszkania 15 km. Samochód ten nabyliśmy na podstawie umowy kupna-sprzedaży, w związku z tym nie odliczaliśmy podatku, bo nie przysługiwało nam takie prawo. Czy teraz, przekazując go nieodpłatnie, powinniśmy naliczyć VAT i zaewidencjonować to przekazanie na kasie fiskalnej?