Czy rodzice mogą nieodpłatnie pomagać w firmie syna bez zgłoszenia do ZUS i podatku

Czy członek rodziny (matka, ojciec) może pomagać synowi w prowadzeniu działalności gospodarczej nieodpłatnie, bez obowiązku zgłoszenia do ZUS? Rodzice nie są traktowani jako osoby współpracujące dla celów ZUS, ponieważ nie prowadzą z synem wspólnego gospodarstwa domowego. Powstaje więc wątpliwość, czy w takim przypadku istnieje tytuł do ubezpieczeń. Dodatkowo: czy wartość nieodpłatnej pomocy będzie zwolniona z podatku dochodowego?