Kiedy trzeba wyrejestrować z ubezpieczeń zleceniobiorcę

Niedługo kończy się termin, na jaki moja firma zawarła umowy zlecenia z kilkoma osobami. Prawdopodobnie podpiszemy z nimi kolejne umowy zlecenia. Czy mamy obowiązek wyrejestrowywać te osoby z ubezpieczeń społecznych i/lub z ubezpieczenia zdrowotnego i ponownie zgłaszać je do tych ubezpieczeń?