Czy zwrot kosztów związanych z realizacją usługi trzeba dokumentować fakturą

Przedsiębiorca (podatnik VAT czynny) prowadzi działalność w zakresie doradztwa technicznego na rzecz firm krajowych. W związku z wykonywaniem usług ponosi koszty poboczne w postaci opłat, np. za wynajem samochodu, drogowych, za nocleg oraz związanych z możliwością podjęcia czynności takich jak test na obecność COVID-19. Ich ponoszenie jest niezbędne do świadczenia przez niego usług, a umowa zobowiązuje kontrahenta do zwrotu tych kosztów (bez dodatkowego narzutu).

Koszty poboczne są ponoszone przez przedsiębiorcę w imieniu swoim i na swoją rzecz (nie są ponoszone w imieniu i na rzecz kontrahenta).

W jaki sposób należy dokumentować środki otrzymane od kontrahenta z tytułu należnego zwrotu za wydatki na opisane koszty poboczne wykonywanych usług?