Czy można zatrudnić byłego pracownika jako kierowcę na umowę zlecenia

Pracownik kierowca rozwiązał umowę z pracodawcą za porozumieniem stron. Po ok. 2 tygodniach ten sam pracownik poprosił o przywrócenie do pracy, natomiast pracodawca chciałby na jakiś czas podpisać z nim umowę zlecenia. Czy jest to dopuszczane? Czy w takiej sytuacji, jeżeli nie upłynęło 30 dni od zakończenia poprzedniej umowy, konieczne jest ponowne przeprowadzenie badań lekarskich i szkolenia bhp?