Czym różni się delegowanie od zlecania zadań?

Od kilku lat zarządzam zespołem 17 osób. Umiejętnością, nad którą staram się pracować, jest delegowanie. Mam obawy przed stosowaniem tego narzędzia - nie chciałbym, aby podwładni odebrali moje starania jako zło konieczne czy narzucanie im czegoś na siłę. Jak wykorzystać delegowanie jako narzędzie motywacji i uniknąć pułapki niewłaściwej interpretacji moich działań ze strony pracowników?