Czy można zlecić pracownikowi wykonywanie dowolnej pracy w ramach prowadzonej przez niego działalności gospodarczej

Wiem, że istnieją pewne ograniczenia w zawieraniu zleceń z własnymi pracownikami. Czy można jednak swobodnie podpisać z własnym pracownikiem umowę wykonywaną na naszą rzecz w ramach prowadzonej przez tę osobę działalności gospodarczej?