Czy istnieje obowiązek drukowania dokumentów wysłanych do ZUS drogą elektroniczną

Ze względu na zwiększenie stanu zatrudnienia zaczęliśmy przekazywać dokumenty rozliczeniowe do ZUS drogą elektroniczną. Czy muszę sporządzać wydruki dokumentów rozliczeniowych sporządzonych w programie Płatnik, a jeżeli tak, to czy muszą być one podpisane?